Artículos
Apuntes de ROS 2, CAN, motores y sensores, escritos mientras los probaba.
Módulo MP1584: ingeniería inversa de un reductor de tensión
Qué lleva por dentro el módulo reductor MP1584: cada componente, cómo se conecta, cómo se ajusta la salida y qué dice el datasheet frente a lo que anuncian los vendedores.
micro-ROS con ESP32: tu primer nodo de ROS 2
Conecta un ESP32 a ROS 2 con micro-ROS: publica un contador y enciende un LED desde un mensaje, con el código completo y los errores reales de instalación.
Qué necesita un robot para moverse solo
Los componentes físicos de un robot móvil, las funciones de su software (percepción, estimación, mapeo, planificación, control y supervisión) y un ejemplo completo: «ve a la habitación 203».
CAN BUS y modularidad
Cómo encaja el CAN BUS en un robot modular: topología, uso del PC como host y ventajas e inconvenientes de la topología en estrella.
Introducción a micro-ROS
Qué es micro-ROS y cómo instalarlo paso a paso, con el workspace y el agente, para hablar con ROS 2 desde un microcontrolador.
micro-ROS y CAN BUS
Prueba de micro-ROS sobre CAN BUS con dos placas y el transceptor SN65HVD230: qué hace el transceptor, qué protecciones ofrece y sus especificaciones clave.
ESP32 y rosserial sin WiFi
Conecta un ESP32 a ROS por serie con rosserial, sin WiFi: permisos del USB en Ubuntu, comprobación de la versión de ROS y primeras pruebas.
SimpleFOC
Qué es el control FOC y qué placas sirven para usarlo con motores brushless: EasyController3, rp2040-motor-controller y ODrive, con sus precios aproximados.
Controlador de motor sin escobillas
Revisión de un controlador BLDC trifásico de 380 W sin sensor Hall: conexiones y problemas por la falta de retroalimentación, como el arranque errático.
Simular navegación con ROS 2
Cómo preparar un entorno de navegación en ROS 2 con Nav2 y TurtleBot3 en Gazebo: paquetes a instalar, workspace, lanzamiento del simulador y teleoperación.
Publicar datos en ROS 2 con Python
Nodo mínimo de ROS 2 en Python (rclpy) que publica mensajes de forma periódica, con el código completo para copiar y probar.
INA3221 para medir varias corrientes
Cómo medir hasta tres corrientes con el sensor INA3221 por I2C: usos con paneles solares y baterías y función de sus pines de configuración.
Módulo XL6019: convertidor elevador
Componentes del módulo convertidor elevador XL6019: esquema de la placa y la función de cada condensador y del controlador.
Mini robot
La plataforma anterior del proyecto: un robot diferencial modular, abierto y accesible para probar sensores como el LiDAR y algoritmos con ROS 2.